Pulire bene il cosciotto privandolo delle parti grasse e dei filamenti. Legarlo con del filo da cucina. Metterlo in un recipiente; aggiungere la carota, il sedano e il porro, mondati, lavati e tagliati a pezzi, l’alloro, le bacche di ginepro e l’aglio. Versarvi il vino, un cucchiaio di aceto balsamico e far marinare il cosciotto per circa 3 ore rigirandolo di tanto in tanto. Scolarlo dalla marinata e asciugarlo.
In un tegame far scaldare l’olio e farvi rosolare il cosciotto, salato e pepato, facendolo colorire da tutte le parti. Aggiungere quindi le verdure della marinata, dopo averle ben scolate, e farle rosolare per 7-8 minuti; bagnare, infine, il cosciotto con metà del vino della marinata. Farlo cuocere, per circa 90 minuti, avendo cura di rigirarlo di tanto in tanto.
Scolare il cosciotto, togliere il filo da cucina, sgrassare il sugo di cottura raccogliendo il grasso in eccesso con un cucchiaio; aggiungere 2 o 3 cucchiai d’acqua; staccare bene con un cucchiaio di legno il fondo, versarlo nella salsiera passandolo attraverso un colino, aggiungere l’aceto balsamico rimasto e mescolare.
Servire il cosciotto d’agnello accompagnandolo con la salsa all’aceto balsamico calda e, a piacere, con un contorno di fagiolini cotti al vapore.