Fate ammorbidire la gelatina in una ciotola con acqua fredda; scottate tutti i pistacchi in acqua bollente. Sgocciolateli, privateli della pellicina, tenetene da parte alcuni per la guarnizione e tritate finemente gli altri.
Versate il latte in un tegamino, aggiungete la scorza di limone e portatelo a ebollizione. Lavorate in una terrina i tuorli con lo zucchero fino a ottenere un composto omogeneo, aggiungete i pistacchi tritati, versate poco alla volta il latte caldo filtrandolo attraverso un colino. Travasate il composto in una casseruola a fuoco medio e portate quasi a bollore, mescolando; togliete dal fuoco, aggiungete la gelatina strizzata e fatela sciogliere.
Versate il composto in una terrina, lasciatelo raffreddare del tutto, incorporatevi delicatamente 4 dl di panna, montata a parte, distribuitelo in uno stampo e mettetelo in frigorifero per almeno 2 ore.
Poco prima di servire, montate la panna avanzata e mettetela in una tasca da pasticciere con la bocchetta dentellata. Togliete lo stampo dal frigorifero, sformate la bavarese su un piatto da portata, decorate con ciuffetti di panna montata e con i pistacchi tenuti da parte e servite.