Em uma tigela, temperar as asinhas com os dentes de alho, sal, orégano, pimenta-do-reino, o azeite e o leite. Misturar bem e deixar descansar por 4 horas para pegar o tempero. Espetar as asinhas em espetos de bambu ou de metal, começando pela coxinha e terminando na ponta da asa de forma que elas fiquem abertas e esticadas. Levar à grelha da churrasqueira e deixar assar por 10 minutos de cada lado ou até dourar. Retirar e servir.