Fate ammorbidire i fogli di colla di pesce in acqua fredda per 10 minuti circa. Mondate gli asparagi, pelateli, lavateli e fateli cuocere a vapore per 8-10 minuti. Tenete da parte qualche punta e passate le altre al mixer e poi al passaverdure.
Lavorate in una terrina i tuorli e unitevi a filo il latte caldo; portate il composto quasi a ebollizione in un tegame, mescolando, poi unitevi la colla di pesce sgocciolata e strizzata.
Versate il composto in una terrina, fatelo raffreddare e quindi unitevi gli asparagi passati. Incorporatevi 2,5 dl di panna montata, versate il preparato in uno stampo inumidito e ponete in frigorifero a rassodare per almeno 2 ore.
Nel frattempo frullate lo yogurt con la panna rimasta, l’olio, sale e pepe e incorporate il succo di limone. Sformate la bavarese su un piatto da portata, decoratela con le punte di asparagi e servite con la salsa con lo yogurt e panna.