Numa panela média, misture a polpa de cupuaçu com o leite, o açúcar e o amido de milho.
Leve ao fogo alto e deixe ferver, mexendo sempre, até engrossar bem (cerca de três minutos).
Transfira para uma tigela e espere esfriar.
Cubra com filme plástico e leve à geladeira por cerca de uma hora.
Numa tigela refratária apoiada sobre uma panela com água bem quente (não deixe ferver), derreta o chocolate mexendo delicadamente.
Distribua-o entre seis taças formando desenhos e leve ao congelador para endurecer um pouco (cerca de cinco minutos).
Cubra com o creme gelado e sirva a seguir.